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公开资料显示，刘桂生1930年8月生于云南昆明。1949年初入岭南大学政治历史学系，师从陈寅恪教授学习中国史，次年9月转入清华大学历史学系，1952年毕业。1953年结业于中国人民大学中国革命史研究班。同年回清华大学任教，历任助教、讲师(1965年)、副教授(1978年)、教授(1984年)，曾任校务委员会委员，校学位评定委员会委员，社会科学系、人文社会科学学院学位委员会主席，思想文化研究所副所长，兼任北京市第七、八届政协委员，文化部国家图书馆民国时期文献保护工作专家委员会委员等。

刘桂生长期致力于中共党史、中国近现代思想史的研究。学术思想上，受其业师陈寅恪、雷海宗、邵循正诸先生之影响，承袭“人文日新”的民族文化精神和老清华会通之学术范式，以“身、心、家、国、古、今、中、外”八事相通为要领，强调治学与为人合一，注重古今贯通，中西融会，双向互动，交融互释，主张在不断深化对本民族文化认识的基础上，认识世界文化；同时在深入认识世界各主流文化的基础上，加深对本民族文化的认识。

刘桂生著有《刘桂生学术文化随笔》《史学·史识·文化》，其中《李大钊早期政论试析》《近代学人对“罢黜百家、独尊儒术”的误解》等代表性论文，发掘新材料，重释旧材料，引出新结论，突破陈说，受到学术界高度重视。先后主编《留法勤工俭学运动史料》《图说近代中国》《时代的错位与理论的选择》《严复思想新论》，主持和参与“十二五”国家重点图书出版规划项目《李大钊全集》《孙中山全集》的编注工作。其成果多次获北京市哲学社会科学优秀成果奖、中华优秀出版物奖等奖项。

刘桂生是“中共党史”课程教学改革的重要学术带头人之一。1978年党的十一届三中全会以后，响应教育部有关“中共党史”课程改革的指示，刘桂生提出清华大学须以“世界文化的眼光，全球政治的头脑”为原则，充实、丰富“中国革命史”和“中国近现代史”课程的教学内容，并为教员讲解新课提纲，指导重新编写教材。此举自20世纪80年代实施以来，效果显著，深受学生欢迎。

1994-1996年，他在北京大学开设“中国近代思想史专题”“中国近现代史学思想史”等课程，吸引北大、清华历史系研究生共同听课，加强了两系之合作。他是首届“全国百篇优秀博士学位论文”指导教授，在清华大学、北京大学培养硕士、博士研究生十数名，其中不少成为北大、清华、北师大等校历史学科的学术骨干和领军人物。

刘桂生热爱祖国，坚持中华民族文化的独立性和自信心，认为大学文化的总根茎在于对自身民族文化的自信，提出在文化上要“不忘本来，吸收外来，创造未来”。主张在对外文化交流中，必须先给自己的灵魂安个家，即在思想上把自己的人生理想与民族命运牢牢地联系在一起；他视野开阔，以扎实的学术功底得到国际学术界教育界的肯定。

刘桂生是改革开放后国际学术交流的先行者，早在1980年，他应法国外交部之邀，前往该国高等社会科学院近代中国研究中心、巴黎第七大学、第八大学等校讲学。1990——1991年及1995年两度应聘担任德国海德堡大学汉学研究所客座教授，前往该校讲授“中国古代思想史”和“中国近代思想史”两门课程。此后又数次赴德讲学。1997年、2000年又赴美国、俄罗斯等国进行学术交流。他先后指导美国、德国、意大利、韩国等国学者和留学生多名，为国外新一代汉学家的成长作出贡献，对推动中国文化“走出去”发挥了重要作用。